IVS

HL만도·HL클레무브 IVS 교육에서 진행한 차량 제어기 검증과 STM32 GPIO 실습 자료입니다.

• Vector CANoe/CAPL 기반 ECU 블랙박스 테스트
• 동등 분할과 경계값 분석을 이용한 테스트 케이스 설계
• 시스템 변수 기반 ECU 입력 주입과 Fault Level 판정
• STM32L0 Nucleo 기반 GPIO 직접 제어, HAL, BSP 실습
• Polling과 EXTI interrupt를 이용한 버튼·진동 센서 처리

저장소 구성

IVS/
├── BLACK_BOX_TESTING_WITH_CANOE/
│   ├── IVS_TestCase.xlsx
│   ├── manualTest/
│   └── testScript(capl)/
└── STM-32/
    ├── GPIO/
    ├── GPIO_HAL/
    ├── GPIO_BSP/
    └── BSP/
        ├── Polling/
        └── Interrupt/

CANoe CAPL 블랙박스 테스트

ECU의 FailSafe 요구사항이 경계값과 시간 조건에 맞게 동작하는지 검증하는 프로젝트입니다. CANoe 시스템 변수로 입력을 주입하고 Fault_sts_Rsp 응답을 받아 기대 Fault Level과 비교합니다.

테스트 흐름

사전조건 및 시스템 변수 설정
  -> ECU 모의 노드 주기 메시지 활성화
  -> 고장 상태 초기화 또는 조회
  -> 정상값·고장값·경계값 주입
  -> 검출 또는 회복 시간 대기
  -> Fault_sts_Rsp 수신
  -> expected level과 actual level 비교
  -> testStepPass / testStepFail

Fault Level은 다음 값으로 판정합니다.

Level	의미
0	고장 없음
1	고장 회복 후 저장 상태
2	고장 검출 상태

수동 입력 노드

파일	입력 신호	송신 주기
ECU_BMS.can	충전 상태, 배터리 잔량·전압	10 ms
ECU_BRK.can	가속 페달, 브레이크, 차량 속도	10 ms
ECU_STR.can	조향각	10 ms
ECU_UDS.can	고장 상태 조회·초기화 요청	10 ms

자동 테스트 대상

CAPL 파일	검증 대상
BatteryPercentLow.can	저전압 배터리 잔량 고장
BatteryChargeErr.can	배터리 충전 상태 고장
BatteryHighVoltage	배터리 과전압 고장
IgnitionStatusErr.can	Ignition 상태 고장
EngineStatusErr.can	Engine 상태 고장
BrakeErr.can	Brake, Accelerator, Vehicle Speed 입력 고장
SteeringErr.can	조향각 범위 고장

테스트는 검출 사전조건, 동등 분할, 임계값 전후, 검출·회복 시간, 재검출과 Ignition cycle 조건을 포함합니다. 정확한 입력값과 기대 결과는 IVS_TestCase.xlsx와 각 CAPL 파일을 기준으로 확인해야 합니다.

실행 환경

다음 항목은 저장소에 포함되어 있지 않습니다.

• CANoe configuration
• DBC와 시스템 변수 정의
• 시험 대상 ECU 실행 파일 또는 모델
• CANoe Test Module 설정

CAPL 스크립트를 실행하려면 메시지와 시스템 변수 이름이 일치하는 별도 CANoe 환경이 필요합니다.

STM32 GPIO·인터럽트 실습

STM32L0 Nucleo 보드에서 GPIO를 제어하는 방식을 레지스터 직접 접근부터 HAL, BSP 순서로 확인한 기초 실습입니다.

경로	내용
GPIO/	레지스터 주소와 bit mask를 이용한 GPIO 직접 제어
GPIO_HAL/	HAL_GPIO_* API 기반 LED 제어
GPIO_BSP/	BSP_LED_* API 기반 LED 제어
BSP/Polling/	User Button polling과 LED 제어
BSP/Interrupt/	EXTI callback 기반 LED toggle
BSP/Interrupt/SW-420/	SW-420 진동 센서 interrupt 처리

레지스터 예제는 GPIO clock을 활성화하고 PA5, PA8, PB5를 출력으로 설정합니다. 인터럽트 예제는 HAL_GPIO_EXTI_Callback()에서 입력 핀을 확인해 LED 상태를 변경합니다.

빌드 환경

실행에는 대상 보드에 맞는 다음 환경이 필요합니다.

• STM32CubeIDE 또는 ARM 호환 toolchain
• STM32L0 HAL과 CMSIS
• startup file과 linker script
• Nucleo 보드 및 SW-420 배선

모든 폴더에 완전한 STM32CubeIDE 프로젝트와 공통 빌드 스크립트가 포함된 것은 아닙니다.

제한사항

• CANoe 전용 구성과 ECU가 없어 저장소만으로 자동 테스트를 재현할 수 없습니다.
• STM32 예제는 보드, HAL/CMSIS와 프로젝트 설정을 별도로 준비해야 할 수 있습니다.
• 저장소에는 자동화된 빌드·테스트와 별도 라이선스 파일이 없습니다.